在线客服
客服热线
18626329319
客服组:
在线客服
QQ:
QQ:
服务时间:
8:00 - 18:00

公司电话:

18626329319

版权所有 © 苏州睿牛机器人技术有限公司     技术支持:中企动力    苏州   备案号:苏ICP5441545号      HTML地图     

公司地址:

苏州市张家港沙洲湖科创园G2幢

首  页       |       关于我们       |       产品中心       |       新闻中心       |       产品视频       |       营销网络       |       联系我们

>
新闻资讯
>
睿牛课堂:ABB机器人的基本指令使用

睿牛课堂:ABB机器人的基本指令使用

浏览量
【摘要】:
ABB机器人使用睿牛焊缝跟踪,基本指令描述

睿牛

1、基本运动指令:

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1:目标位置。(robtarget)

v100:运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1:工具中心点TCP。(tooldata)

 

(1)速度选择:mm/s

将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需速度。

机器人运行速度属于数据类型speeddata。

常用运行速度在Base模块中已经定义。

特殊速度可自行定义。

max速度为v5000,Base模块中定义最大速度为v7000,最大速度机器人未必能达到。

 

(2)转弯区尺寸选择:mm

将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。

机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

特殊转弯区尺寸可自行定义。

fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿。

zone指机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。

Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。

尽量使用较大的转弯区尺寸。

 

(3)参变量:

光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。

[Conc](switch)

 

协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。

[ToPoint](robtarget)

 

在采用新指令时,目标点自动生成*。

[V](num)

 

定义速度mm/s。

[T](num)

 

定义时间s。通过时间决定速度。

[Z](num)

 

定义转弯区尺寸mm。

[Wobj](wobjdata)

采用工件系座标系统。

 

(4)函数Offs():

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs()。

Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴量为z的点。

将光标移至目标点,按回车键,进入目标点选择窗口,在功能键上选择Func,采用切换选择所用函数Offs()。

 

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

 

2、转轴运动指令:

MoveAbsJ, jpos1, v100, z10, tool1

jpos1:目标位置。(jointtarget)

v100:运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1:工具中心点TCP。(tooldata)

 

3、输入输出群指令:

do指机器人输出信号。

di指输入机器人信号。

输入输出信号必须在系统参数中定义。

输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。

 

(1)输出信号指令:

A、输出输出信号指令:set dol

do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令:Reset do1

do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令:ulseDO do1

do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。

参变量:

[PLength](num) 脉冲长度,0.1s-32s。

 

(2)输入信号指令:

WaitDI di1, 1

di1:输入信号名。(signaldi)

1:状态。(dionum)

参变量:

 ·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。

 ·[TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。

如果只选用参变量[MaxTime],等待超过最长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,逻辑量置为TRUE。

 

4、通信指令(人机对话):

(1)清屏指令:TPErase

(2)写屏指令:PWrite String

tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“……”形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。

(3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5

Answer:赋值数字变量。(num)

Text:显示屏显示的字符串。(string)

FK1:功能键1显示的字符串。(string)

FK2:功能键2显示的字符串。(string)

FK3:功能键3显示的字符串。(string)

FK4:功能键4显示的字符串。(string)

FK5:功能键5显示的字符串。(string)

在示教器显示屏上显示字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

 

5、程序流程指令:

(1)判断执行指令IF:

 ·IFTHEN 符合条件,

“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。

ENDIF

 

 ·IFTHEN 符合条件,

  “Yes-part” 执行“Yes-part”指令。

ELSE 不符合条件,

“Not-part” 执行“Not-part”指令。

ENDIF

 

 ·IFTHEN 符合条件,

“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。

ELSEIFTHEN 符合条件,

“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。

ELSE 不符合与条件,

“Not-part” 执行“Not-part”指令。

ENDIF

 

(2)循环执行指令WHILE:

 ·reg1:=1;

WHILE    reg1<5    DO 循环至不符合条件reg1<5,

reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

循环指令WHILE运行时,机器人循环至不满足判断条件后,才跳出循环指令,执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时,存在死循环,在编写相应机器人程序时必须注意。

 

6、程序运行停止指令:

(1)停止指令Stop:

机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。

(2)停止指令Exit:

机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。

(3)停止指令Break:

机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。

 

7、计时指令:

(1)时钟复位指令:ClKReset Clock

Clock:机器人时钟名称。(clock)

(2)时钟启动指令:ClKStart Clock

Clock:机器人时钟名称。(clock)

(3)时钟停止指令:ClKStop Clock

Clock:机器人时钟名称。(clock)

 

8、速度控制指令:

VelSet , Override, Max

Override:机器人运行速率%。(num)

Max:机器人最大速度mm/s。(num)

每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人最大运行速度(Max)。

 

9、等待指令:

WaitTime , Time

Time:机器人等待时间s。(num)

等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

 

10、赋值指令:

Data:= , Value

Data:被赋值的数据。(All)

Value:数据被赋予的值。(SameasData)

举例:

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:=“WELCOME”;(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

 

11、负载定义指令:

GripLoad , Load

Load:机器人当前负载。(loaddata)