使用睿牛传感器进行焊缝跟踪之前,第一步当然是建立工具坐标,一般分为3点法,6点法和直接输入法,今天小牛为您介绍FANUC机器人的3点法标定:
三点法设置方法
DETAIL–METHOD–回车进入三点法界面:
三点法操作步骤:
记录接近点1
a.移动光标到接近点1(Approachpoint1);
b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点;
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录
记录接近点2
a.移动光标到接近点2(Approachpoint2);
b.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J6轴(法兰面)至少90度,不要超过360度;
c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点;
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;
记录接近点3
a.移动光标到接近点3(Approachpoint3);
b.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J4轴和J5轴,不要超过90度;
c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,工具尖端接触到基准点;
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;
当三个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成.Point1-3显示成USED,如下图所示: