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机器人工具怎么标定?手把手教你FANUC机器人3点法!

机器人工具怎么标定?手把手教你FANUC机器人3点法!

  • 分类:公司新闻
  • 作者:
  • 来源:
  • 发布时间:2019-12-07
  • 访问量:0

【概要描述】
使用睿牛传感器进行焊缝跟踪之前,该如何建立工具坐标呢?

机器人工具怎么标定?手把手教你FANUC机器人3点法!

【概要描述】
使用睿牛传感器进行焊缝跟踪之前,该如何建立工具坐标呢?

  • 分类:公司新闻
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  • 发布时间:2019-12-07
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 【摘要】:使用睿牛传感器进行焊缝跟踪之前,该如何建立工具坐标呢?

  使用睿牛传感器进行焊缝跟踪之前,第一步当然是建立工具坐标,一般分为3点法,6点法和直接输入法,今天小牛为您介绍FANUC机器人的3点法标定:

三点法设置方法

    DETAIL–METHOD–回车进入三点法界面:

三点法操作步骤:

记录接近点1

     a.移动光标到接近点1(Approachpoint1);

     b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点;

     c.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录

记录接近点2

    a.移动光标到接近点2(Approachpoint2);

    b.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J6轴(法兰面)至少90度,不要超过360度;

    c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点;

    d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录; 

记录接近点3

    a.移动光标到接近点3(Approachpoint3);

    b.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J4轴和J5轴,不要超过90度;

    c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,工具尖端接触到基准点;

    d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;

    当三个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成.Point1-3显示成USED,如下图所示:

 

 

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