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睿牛课堂:FANUC机器人的实用小工具(一)

睿牛课堂:FANUC机器人的实用小工具(一)

  • 分类:公司新闻
  • 作者:
  • 来源:
  • 发布时间:2019-12-24
  • 访问量:0

【概要描述】FANUC机器人实用工具

睿牛课堂:FANUC机器人的实用小工具(一)

【概要描述】FANUC机器人实用工具

  • 分类:公司新闻
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  • 发布时间:2019-12-24
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  【摘要】:FANUC机器人实用工具
  宏指令

  宏指令,是将通过几个程序指令记述的程序作为1 个指令来记录而调用并执行该指令的功能。

  宏指令具有如下功能:

  可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。

  可从示教器的手动操作画面启动宏指令。

  可通过示教器的用户键来启动宏指令。

  在程序复杂的情况下,使用宏指令可以大大简化程序行数,增加代码可读性哦

  移转功能

  移转功能执行如下操作:

  相对现有的程序总体或者某个范围,使动作语句中的位置数据移转并变换。

  将执行了移转变换后的结果,输入新的程序或现有的程序。

  相对别的程序,反复执行相同的移转变换

  变换后的位置数据,具有如下规则。

  位置数据

  基于直角坐标值的位置数据被变换为直角坐标值,基于关节坐标值的位置数据被变换为关节坐标值。
  关节坐标位置数据在变换后成为轴可动范围外的值时,作为未示教值而被存储起来。直角坐标位置数据,原样存储变换值。

  位置寄存器的位置数据不予变换。

  伴随增量指令的动作语句的、基于关节坐标值的位置数据作为未示教值而被存储起来

  此功能适用范围非常灵活,码垛,装配,睿牛焊缝跟踪及多层多道都可以涉及到哦!

  坐标系更换移转功能

  坐标系更换移转是这样一种功能,它就已经示教的程序的某一范围的动作语句,更改工具坐标系(TOOL)和用户坐标
  系,考虑到变换前的坐标系和变换后的坐标系的移转量,变换位置数据,以使 TCP 成为相同位置。

  坐标系更换移转
  坐标系更换功能执行如下操作:
  针对现有的程序总体或某一范围,更改动作语句中的位置数据(直角坐标值)中的工具坐标系号码或用户坐标系。
  位置数据为关节坐标值时,考虑到工具更换或用户坐标系更换引起的移转量而变换值。
  将执行了移转变换后的结果,输入新的程序或现有的程序。
  相对别的程序,反复执行相同的移转变换。

  此功能应用广泛,也是机器人视觉的基本工具之一哦。变换后的位置数据,具有如下规则。
  位置数据
  基于直角坐标值的位置数据被变换为直角坐标值,基于关节坐标值的位置数据被变换为关节坐标值。
  关节坐标位置数据在变换后成为轴可动范围外的值时,作为未示教值而被存储起来。直角坐标位置数据,原样存储变换值。
  位置寄存器的位置数据不予变换。
  伴随增量指令的动作语句的、基于关节坐标值的位置数据作为未示教值而被存储起来
  此功能适用范围非常灵活,码垛,装配,睿牛焊缝跟踪及多层多道都可以涉及到哦!
  坐标系更换移转功能
  坐标系更换移转是这样一种功能,它就已经示教的程序的某一范围的动作语句,更改工具坐标系(TOOL)和用户坐标
  系,考虑到变换前的坐标系和变换后的坐标系的移转量,变换位置数据,以使 TCP 成为相同位置。
  坐标系更换移转
  坐标系更换功能执行如下操作:
  针对现有的程序总体或某一范围,更改动作语句中的位置数据(直角坐标值)中的工具坐标系号码或用户坐标系。
  位置数据为关节坐标值时,考虑到工具更换或用户坐标系更换引起的移转量而变换值。
  将执行了移转变换后的结果,输入新的程序或现有的程序。
  相对别的程序,反复执行相同的移转变换。
  此功能应用广泛,也是机器人视觉的基本工具之一哦。

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