在线客服
客服热线
18626329319
客服组:
在线客服
QQ:
QQ:
服务时间:
8:00 - 18:00

公司电话:

18626329319

版权所有 © 苏州睿牛机器人技术有限公司     技术支持:中企动力    苏州   备案号:苏ICP5441545号      HTML地图     

公司地址:

苏州市张家港沙洲湖科创园G2幢

首  页       |       关于我们       |       产品中心       |       新闻中心       |       产品视频       |       营销网络       |       联系我们

>
新闻资讯
>
睿牛课堂:FANUC机器人的实用小工具(一)

睿牛课堂:FANUC机器人的实用小工具(一)

浏览量
【摘要】:
FANUC机器人实用工具

宏指令

 

 

宏指令,是将通过几个程序指令记述的程序作为1 个指令来记录而调用并执行该指令的功能。

宏指令具有如下功能:

可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。

可从示教器的手动操作画面启动宏指令。

可通过示教器的用户键来启动宏指令。

在程序复杂的情况下,使用宏指令可以大大简化程序行数,增加代码可读性哦

 

移转功能

 

 

移转功能执行如下操作:

相对现有的程序总体或者某个范围,使动作语句中的位置数据移转并变换。

将执行了移转变换后的结果,输入新的程序或现有的程序。

相对别的程序,反复执行相同的移转变换。

变换后的位置数据,具有如下规则。

位置数据

基于直角坐标值的位置数据被变换为直角坐标值,基于关节坐标值的位置数据被变换为关节坐标值。

关节坐标位置数据在变换后成为轴可动范围外的值时,作为未示教值而被存储起来。直角坐标位置数据,原样存储变换值。

位置寄存器的位置数据不予变换。

伴随增量指令的动作语句的、基于关节坐标值的位置数据作为未示教值而被存储起来

此功能适用范围非常灵活,码垛,装配,睿牛焊缝跟踪及多层多道都可以涉及到哦!

 

坐标系更换移转功能

 

坐标系更换移转是这样一种功能,它就已经示教的程序的某一范围的动作语句,更改工具坐标系(TOOL)和用户坐标
系,考虑到变换前的坐标系和变换后的坐标系的移转量,变换位置数据,以使 TCP 成为相同位置。

 

坐标系更换移转
坐标系更换功能执行如下操作:
针对现有的程序总体或某一范围,更改动作语句中的位置数据(直角坐标值)中的工具坐标系号码或用户坐标系。
位置数据为关节坐标值时,考虑到工具更换或用户坐标系更换引起的移转量而变换值。
将执行了移转变换后的结果,输入新的程序或现有的程序。
相对别的程序,反复执行相同的移转变换。

此功能应用广泛,也是机器人视觉的基本工具之一哦。