睿牛课堂：FANUC机器人的实用小工具（一）

宏指令

宏指令，是将通过几个程序指令记述的程序作为1 个指令来记录而调用并执行该指令的功能。

宏指令具有如下功能：

•可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。

•可从示教器的手动操作画面启动宏指令。

•可通过示教器的用户键来启动宏指令。

在程序复杂的情况下，使用宏指令可以大大简化程序行数，增加代码可读性哦

移转功能

移转功能执行如下操作：

•相对现有的程序总体或者某个范围，使动作语句中的位置数据移转并变换。

•将执行了移转变换后的结果，输入新的程序或现有的程序。

•相对别的程序，反复执行相同的移转变换。

变换后的位置数据，具有如下规则。

位置数据

•基于直角坐标值的位置数据被变换为直角坐标值，基于关节坐标值的位置数据被变换为关节坐标值。

•关节坐标位置数据在变换后成为轴可动范围外的值时，作为未示教值而被存储起来。直角坐标位置数据，原样存储变换值。

•位置寄存器的位置数据不予变换。

•伴随增量指令的动作语句的、基于关节坐标值的位置数据作为未示教值而被存储起来

此功能适用范围非常灵活，码垛，装配，睿牛焊缝跟踪及多层多道都可以涉及到哦！

坐标系更换移转功能

坐标系更换移转是这样一种功能，它就已经示教的程序的某一范围的动作语句，更改工具坐标系（TOOL）和用户坐标
系，考虑到变换前的坐标系和变换后的坐标系的移转量，变换位置数据，以使 TCP 成为相同位置。

坐标系更换移转
坐标系更换功能执行如下操作：
•针对现有的程序总体或某一范围，更改动作语句中的位置数据（直角坐标值）中的工具坐标系号码或用户坐标系。
•位置数据为关节坐标值时，考虑到工具更换或用户坐标系更换引起的移转量而变换值。
•将执行了移转变换后的结果，输入新的程序或现有的程序。
•相对别的程序，反复执行相同的移转变换。

此功能应用广泛，也是机器人视觉的基本工具之一哦。