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SV-HA系列

睿牛 — 让机器人更智能

焊缝寻位、焊缝跟踪传感器供应商

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智能型-SV-HA系列

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产品描述

简述

RRT-SV2-HA 系列智能焊缝识别跟踪传感器是一款激光检测跟踪焊缝的传感器，具有体积小，安装维护方便等优点，并能识别多种焊缝

传感器基本尺寸

安装尺寸
HA 系列智能传感器具备三个方向的安装面，安装尺寸和螺纹孔大小如图所示

安装说明
HA 系列智能传感器安装时，建议安装于焊枪前端，并设有一定的前置距离（30~90mm）；传感器与焊枪尽量平行；竖直方向上，焊丝末端与传感器底部的高度距离在视野范围之内，推荐位于最佳视距附近（参考表 2：传感器型号选择表（P11））；水平方向上，焊枪在处于传感器的中间位置。

1）使用传感器进行焊接工作时，传感器支架建议安装在法兰盘处，禁止安装在焊枪上，焊枪作为可更换零件，可能会因为碰撞引动或者损坏传感器。
2）传感器支架有较好的刚性，不会因为机器人的加减速产生变形和振动；传感器和支架要固定良好，不会因为机器人的移动和电缆的拉动产生相对位移。
3）挡弧板底部要在传感器尾端和焊丝末端的连线以下，避免直射的飞溅堵住玻璃片和影响传感器的识别；

4）传感器必须保证处于绝缘状态，所以传感器与机器人或者其他设备的连接隔层必须是绝缘材料制成（或安装支架的部分构件是绝缘的）。
附：下图是我司选配的固定在焊枪上的通用夹具，仅作为调试用途，禁止在实际焊接中使用。

冷却及玻璃窗保护
HA 系列智能传感器内部有两个独立的空气通道，包含用于传感器冷却的冷却进气口（CI）和冷却出气口（CO）及传感器内部的回路，和用于玻璃窗口保护的玻璃窗保护进气口（SI）及其通路。
注意：不使用此功能时，气管接头不能空置，可采用气管堵塞或胶带封口。

冷却系统
对于温度较高的环境，可以给传感器提供合适的压力和流量的气流，使传感器保持合适的工作温度。
参考下表推荐参数

气管类型	外径 6mm 气管
气体压强	0.3～0.6MPa
气体流量	大于 30L/min

玻璃窗保护
在玻璃窗口的底部有出气口，持续的气流减少粉尘和烟尘对镜头的污染。
参考下表推荐参数

气管类型	外径 6mm 气管
气体压强	小于 0.1MPa
气体流量	20～26L/min

注意：1.玻璃窗口保护气体必须保证是洁净干燥无油，否则可能在玻璃上形成一层油污，降低视觉系统的敏感度，影响传感器性能。
2.气体流量过高或者过低的都会降低保护气体的性能。
电源连接

使用前把为传感器供电和传输数据的电缆插入相应的插座中，拧紧螺母。安装时必须保证传感器上方的电缆有合适的支撑固定并留有活动空间，保证工作移动传感器时电缆上没有拉应力，否则可能引起传感器移动影响视觉性能，严重会损坏传感器或线缆。
布置电缆时，应满足其最小弯曲半径要求，即最小折弯半径不低于其外径的 10 倍。
传感器 LED 灯
HA 系列智能传感器配有两个 LED 指示灯。绿灯是网络硬件连接 LED 灯，传感器上电后绿灯常亮，否则通讯盒和传感器的硬件通路存在问题，需要先排除；黄灯是网络数据交互 LED 灯，黄灯偶尔闪烁表示没有外接设备与传感器连接，黄灯频繁闪烁表示外部设备（电脑或者机器人）和传感器有数据交互。

工作原理
传感器的尾部是激光视觉系统中非常重要的组成部分，尾部的激光发射器发出线激光打在物体表面，然后传感器内部的图像捕捉器通过尾部的镜头捕获漫反射光线，通过计算可得物体表面每个位置点与传感器的距离。传感器底部的光路不得有遮挡，否则会影响激光的发射与信号的回收，降低精度。图 11 是传感器正常工作所需要的空间。

参数及选型

RRT-SV2-HA 系列
	尺寸		103.57033mm
	重量		410g
	帧率		30Hz
	接口		12pin 航插接口
	通讯	类型	以太网/CAN 总线
		速度	以太网 1000M
	电源	电压	9～32V
		功耗	0.25A@24V
	工作环境	温度范围	0～50℃
		湿度范围	10～95% 无结露
	激光	光斑形状	线形
		波长	650nm
		功率等级	IIIB
	焊接	适应性	抗反射/抗弧光干扰抗飞溅/抗电磁干扰
		类型	搭接/对接/角接等，支持定制
	适用工艺		MAG/MIG/TIG/激光焊
表 1 参数

每款传感器的可视范围、激光宽度和精度都不一样，可以按照需求根据下表选择合适的传感器。

型号	最佳视距	深度方向			宽度方向
型号	最佳视距	近端 Z1	远端 Z2	深度分辨率	近端 Y1	远端 Y2	宽度分辨率
RRT-SV2-HA-65	65	45	85	0.02~0.04	22	35	0.02~0.04
RRT-SV2-HA-180	180	90	270	0.04~0.2	42	118	0.04~0.1

安装流程
HA 系列智能传感器与机器人（电脑）的安装流程参考图

更换保护玻璃
HA 系列智能传感器的保护玻璃能使光学元器件免收烟尘堆积，很好的保护光学元器件。使用过程中，由玻璃窗保护进气口输入气流，然后从玻璃表面吹出，极大减少玻璃表面的烟尘堆积。
为了安全可靠的使用传感器，建议进行日常检查保护玻璃并定期拆下进行清洗或更换。更换保护玻璃：所示手指按住所示位置，向外拉拔出受污染玻璃；再原路插入干净玻璃