1、基本运动指令：
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
机器人运行速度属于数据类型speeddata。
常用运行速度在Base模块中已经定义。
特殊速度可自行定义。
max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
特殊转弯区尺寸可自行定义。
fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
[Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
[ToPoint](robtarget)
在采用新指令时，目标点自动生成*。
[V](num)
定义速度mm/s。
[T](num)
定义时间s。通过时间决定速度。
[Z](num)
定义转弯区尺寸mm。
[Wobj](wobjdata)
采用工件系座标系统。
（4）函数Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。
Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、转轴运动指令：
MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1
jpos1：目标位置。(jointtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
3、输入输出群指令：
do指机器人输出信号。
di指输入机器人信号。
输入输出信号必须在系统参数中定义。
输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：set dol
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Reset do1
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1
do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
WaitDI di1, 1
di1：输入信号名。(signaldi)
1：状态。(dionum)
参变量：
·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。
·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）写屏指令：PWrite String
tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5
Answer：赋值数字变量。(num)
Text：显示屏显示的字符串。(string)
FK1：功能键1显示的字符串。(string)
FK2：功能键2显示的字符串。(string)
FK3：功能键3显示的字符串。(string)
FK4：功能键4显示的字符串。(string)
FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序流程指令：
（1）判断执行指令IF：
·IFTHEN 符合条件，
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件，
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ELSE 不符合条件，
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件，
“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。
ELSEIFTHEN 符合条件，
“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。
ELSE 不符合与条件，
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
（2）循环执行指令WHILE：
·reg1:=1;
WHILE reg1<5 DO 循环至不符合条件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。
6、程序运行停止指令：
（1）停止指令Stop：
机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令Exit：
机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令Break：
机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
7、计时指令：
（1）时钟复位指令：ClKReset Clock
Clock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：ClKStart Clock
Clock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：ClKStop Clock
Clock：机器人时钟名称。(clock)
8、速度控制指令：
VelSet ， Override， Max
Override：机器人运行速率%。(num)
Max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
9、等待指令：
WaitTime ， Time
Time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
10、赋值指令：
Data:= ， Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。(SameasData)
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
11、负载定义指令：
GripLoad ， Load
Load：机器人当前负载。(loaddata)
